Т. 324, № 5 : Информационные технологии

Робастная система управления с повышенным потенциалом

Предлагается подход к управлению априорно неопределенными динамическими объектами на основе метода функции Ляпунова, в частности, "метода квадратичных форм". Возможность беспредельного увеличения коэффициента усиления PD-регулятора n-1 порядка позволяет подавлять генеральные составляющие неопределенной модели до сколь угодно малой величины. Этим обеспечивается высокая точность слежения эталонной траектории для широкого класса неопределенностей. В пределе система описывается линейным однородным уравнением гиперплоскости. Эта особенность позволяет определить параметры настройки регулятора на основе задаваемых показателей качества с использованием метода "модального управления". Предложенная методика позволяет обойти сложные математические трудности, возникающие при синтезе робастных систем, и управлять нелинейными нестационарными объектами в условиях существенной неопределенности с помощью простого физически понятного регулятора. К недостаткам предложенной методики следует отнести усиление высокочастотных помех, имеющих непосредственный доступ в регулятор, а также использование производных выхода для формирования PD-регулятора. Решение модельных задач на Matlab/Simulink позволило сделать ряд положительных выводов, имеющих важное прикладное значение.

Ключевые слова:

электронный ресурс, неопределенности, следящие робастные системы, функция Ляпунова, партитурные модели, коэффициент усиления, параметрический маятник,

Авторы:

Скачать PDF